十字軸式剛性萬向節由萬向節叉、十字軸、滾針軸承、油封、套簡、軸承蓋等件組成。工作原理為：轉動叉中之一則經過十字軸帶動另一個叉轉動，同時又可以繞十字軸中心在任意方向擺動。轉動過程中滾針軸承中的滾針可自轉，以便減輕摩擦。與輸入動力連接的軸稱輸入軸（又稱主動軸），經萬向節輸出的軸稱輸出軸（又稱從動軸）。在輸入、輸出軸之間有夾角的條件下工作，兩軸的角速度不等，并因此會導致輸出軸及與之相連的傳動部件產生扭轉振動和影響這些部件的壽命。

結構特點：
1、結構緊湊，體積小，慣性小；
2、高靈敏度、高扭矩剛性；
3、零回轉間隙，順時針和逆時針回轉特性完全相同；
4、不銹鋼膜片補償軸向和角向偏差；

5、拆裝簡單，不需維護；
6、常用于伺服電機、步進電機連結；
7、采用夾緊螺絲固定；
8、主體采用高強度鋁合金材料，耐磨。